2026年3月7日に開催された第31回 電子情報通信学会東京支部学生会研究発表会において、理工学部 電気電子生命学科 電気電子工学専攻4年の松澤幹太さん(村上研究室)が「線形能動的外乱除去制御器を用いた二段階制御における振動の抑制」(共著者：同学科名誉教授 石田義久・同学科専任准教授 村上隆啓)と題した研究発表を行い、東京支部学生奨励賞を受賞しました。
この発表は、工場などで使用される電動アクチュエータ(モータで動作する駆動装置)を使用環境によらず正確に制御することを目的としてSMC株式会社と共同で実施した研究の成果です。電動アクチュエータの精密な位置制御を実現するための方法として、二段階制御と呼ばれる制御手法に線形能動的外乱除去制御器と呼ばれるモデル化誤差や外乱などの雑音のような成分の影響を取り除く機構を取り入れた方法が、既に提案されていました。しかし、この方法は優れたロバスト性(雑音耐性)を持っていましたが、目標位置付近で微細な振動が発生する、という課題がありました。松澤さんの研究では、微細な振動の原因が位置を読み取るセンサで発生する量子化誤差にあると考え、電動アクチュエータの実際の位置と目標の位置との誤差がある程度以下のときには制御器の動作を抑制する機構を組み込んだ制御方法を提案しました。実際に電動アクチュエータを用いた実験を行い、提案した方法によって目標位置付近で発生していた微細な振動が取り除かれることを実証しました。
